整机物料

52 项物料，
按机器分组。

按功能分组，每条注明型号、数量与出处。

MICRODUCK-R1

Microduck 桌面机器人

看整机

舵机

01 · ACTUATORS

$359 – $629

成本绝对大头，占整机六成以上。14 个进策略动作空间，第 15 个驱动鸭嘴。

Dynamixel XL330-M288-T×15

TTL 总线舵机

ID 分配：左腿 20–24 / 颈头嘴 30–34 / 右腿 10–14

主控与传感器

02 · COMPUTE & SENSING

$80 – $120

四类器件，决定了能不能跑起官方镜像与策略。

Radxa Zero 3W×1

RK3566 · 1GB 内存 · 32GB 存储

系统镜像必须带 Rockchip 厂商内核，否则 NPU 不存在

树莓派 Camera v2×1

IMX219

装歪四分之一圈，代码 --rotate 默认 90°

VL53L5CX×1

8×8 ToF 深度模块

固件只认 L5CX / L8CX，L7CX 会被直接拒绝

IMU×2

机身 BMI088 + 头部 LSM6DSV16X

头部的装在自研 imu_to_dxl 板上

电池与供电

03 · POWER

$30 – $50

可拆换的 NP-F 系列电池，卡座取电方案要自己解决。

索尼 NP-F550×1

2S · 7.4V · 约 1 小时续航

是 F550 不是 F970 —— 网格包围盒 70.8 × 38.6 × 20.6mm 与 F550 一致

NP-F 电池卡座×1

通用卡座

上游只有打印件 power_support，没有触点模型

小型扬声器×1

HAT 上有 PAM8406 功放

结构件

04 · STRUCTURE

$45 – $85

打印件之外，轴承和紧固件是容易被忽略的一堆小件。

轴承×14

按装配 BOM 选型

紧固件约 325 件

M2 / M2.5 为主

按装配图逐件统计

3D 打印件整套

PLA / PETG

上游 CAD 仓库按版本发布，注意基线日期

电路板

05 · PCB

$60 – $150

两块板都要自己送厂：一块开源可直接打样，一块要自己画。

RPI Robot HAT×1

4 层 · 1.0mm · 65.0 × 30.9mm

官方 Apache-2.0 开源，production/ 里有 Gerber、BOM、贴片坐标；123 颗元件，手焊不可能

imu_to_dxl×1

STM32G031 + LSM6DSV16X · 约 45 × 22mm

全网无公开工程，把 IMU 伪装成 ID 200 的 Dynamixel 从机

EBO-SE2

Enabot EBO SE 2

看整机

主控与影像

01 · COMPUTE & CAMERA

$15 – $40

SE 2 没有公开拆解，器件型号以官方规格为准。

SigmaStar SSC333×1

Cortex-A7 · 内置 64MB DDR2 · QFN-88

SE 拆解已核实；SE 2 主控未公开，仅知需支撑 2K 编码

NOR Flash×1

XM25QH128D · 16MB · SOP8

SE 拆解已核实

摄像模组×1

2K 2304×1296 · 137° · 4 滤镜

SE 2 官方规格；SE 为 1080P

IR 夜视3 件

LED ×2 + SY8703 驱动

SE 拆解已核实，配 47µH 电感

运动控制

02 · MOTION

$3 – $8

一颗 M0+ 管两个轮子，霍尔闭环测速。

HC32L130F8UA×1

Cortex-M0+ · 48MHz · 64KB Flash

SE 拆解已核实

SY6703×1

双 H 桥 · 2.5–16V · QFN4×4

旁路 2× 10mΩ 电流采样

霍尔测速×2

HG4cS 类

排线回机身

IMU×1

ST LSM6DS3TR-C

SE 拆解已核实；SE 2 宣称稳定性 +120%

底盘与电机

03 · CHASSIS

$8 – $20

可拆履带模组，能整体拆下来清洗。

有刷减速电机×2

Brushed Gear Motor

SE 2 官方规格

履带模组×1

可拆清洗

越障 ≤6mm · 爬坡 ≤4°

配重块×1

铁块

不倒翁重心靠它

电源

04 · POWER

$8 – $15

18650 + 完整充电与电量计链路，官方标称 2450mAh。

电池包×1

3.6V / 2450mAh / 8.82Wh

电芯 EVE INR18650/26V；续航 4–7h，充电 2–3h

RT9471D×1

同步降压充电 · 至 3A

RT9426A×1

电量计 · I²C

保护板×1

51864 + CJS9004 双 NMOS + PPTC

结构与音频

05 · SHELL & AUDIO

$10 – $25

PC+ABS 球壳，扬声器与麦克风都走插接。

球壳整套

PC + ABS

功放×1

AW87559FCR · D 类

扬声器 / 麦克风各 1

侧圈网孔 + 顶部开孔

TF 卡槽×1

预装 32GB · 最大 256GB

回充底座

06 · DOCK

$5 – $12

机身 5 颗 IR 接收对桩，底部 pogo 触点充电。

IR 接收头×5

贴片

用于对桩角度判断

充电触点×2

弹簧顶针 / pogo

底座×1

Ebo C Charging Stand

OMI-CV1

Omi 可穿戴吊坠

看整机

主控与无线

01 · COMPUTE & RADIO

$12 – $20

Nordic 双芯方案：BLE 主控 + Wi-Fi 6 伴芯（CV1 固件未启用 Wi-Fi）。

nRF5340×1

双核 BLE SoC · WLCSP-95

官方 BOM；长交期件，先订

nRF7002×1

Wi-Fi 6 companion

硬件有，CV1 固件未启用

SD NAND×1

CSNP4GCR01-DPW · 512MB

声学与传感

02 · AUDIO & SENSING

$6 – $10

两颗 PDM 麦克风做波束，六轴判姿态。

TDK T5838×2

top-port PDM 麦克风

MMICT5838-00-012

LSM6DS3TR-C×1

六轴 IMU

RGB LED×2

状态指示

振动马达×1

触觉反馈

电源

03 · POWER

$4 – $8

150mAh 定制外形锂电，磁吸 pogo 充电。

LiPo 电池×1

3.7V / 150mAh · D16 × H6.1mm

GRP1654M1；续航 10–14h

BQ25101×1

线性充电

pogo pin×2

磁吸触点

板卡

04 · BOARDS

$8 – $14

三块板，主板 4 层 0.6mm 还带盲埋孔。

Mainboard v1.2×1

4 层 · 0.6mm · 21×21mm · 盲埋孔

Charger v1.0×1

充电板

FPC v1.0×1

柔性连接

结构

05 · ENCLOSURE

$10 – $18

铝盖 CNC，直径公差 ±0.05mm 是装配关键。

前后铝盖×2

CNC · D25.5 ±0.05mm

关键尺寸，超差装不进中框

中框×1